割り込みをたくさん使ってるとマルチタスクのような気がするけど

基本的にはmbedはシングルタスクのOSです。スタック領域が1本しか無いしね。

割り込みは所詮割り込み。コンテキストスイッチのような高度なことはOSはやりません（流石にレジスタの退避くらいはしてくれる）。DI考えるよりも複数に割り込まれた時に正常に動くように細工しなくちゃならないな。